既能上春晚扭秧歌，又能师法科比的后仰跳投、复现 C 罗的腾空半回身。

前阵子，宇树科技的东说念主形机器东说念主，可谓是出尽了风头。

圮绝这还没几天，他们家的机器东说念主就又双叒进化了。

梅花桩挑战，莫得一步踩空，走得稳巩固当。

不光能正着走，倒着走也如履深谷，这换个真东说念主来皆不一定能作念到好吧。。。

均衡木虽说走出了一种喝醉的嗅觉，但好赖也没摔。

还有更酷炫的，舞一曲哪吒的《 天雷滔滔我好怕怕 》

指望以后机器东说念主给养老的，望望 G1 当今也启动学推轮椅了。

夸张点，如若 G1 按照这一月好几次进化的速率，偶然来岁就能进咱家当保姆了。

不外提及来，这些新技巧，其实并不是宇树的职工亲手调教出来的。

像前边挑战梅花桩的 G1 ，即是上海 AI 履行室拯救了国内好几所顶尖大学，扫数酌量出来的后果。而阿谁蹭了哪吒热度的 G1 ，亦然出自上海 AI 履行室等机构之手。

是以世超此次也酌量了一波两篇论文，发现这俩酌量一个能让东说念主形机器东说念主挑战高难度地形，另外一个，则是把而已王法机器东说念主的老本打了下来。

不错说这俩酌量后果，为现阶段东说念主形机器东说念主在长远王法、数据网罗还有老本上的勤奋，皆提供了更新的解题念念路。

咱先来看第一篇论文，《 BeamDojo : Learning Agile Humanoid Locomotion on Sparse Footholds 》（ BeamDojo ：在稀薄驻足点上学习敏捷类东说念主长远）。

内部有俩场地还挺值得一唠。

夙昔复杂地形的履行，多是针对四足机器东说念主的，那脚的时局跟东说念主形的根底不一样。即使有针对东说念主形机器东说念主的锻练，着力也不高，但 BeamDojo 划要点即是 “ 东说念主形机器东说念主 ”“ 复杂地形 ”“ 高效 ” 。

另外少许，即是零样本泛化这种举一反三的智商。

是以 BeamDojo 强化学习框架，遐想了一种有益针对东说念主形机器东说念主的锻练步骤，让机器东说念主能在均衡木这些复杂地形上，走得又快又稳。

就比如锻练历程中，酌量东说念主员引入了一个落脚点奖励机制。

不错结合地形数据和机器东说念主脚底的采样，探究它踏出去的每一步，是否踩在安全区域内。

如果大部分采样点在安全区域内，当然有奖励，反之就要挨罚。

另外，这篇论文的履行中，还提到了从仿真环境到真确寰宇， BeamDojo 的零样本泛化的凯旋率有 80% 。

换句话说，在仿真环境中锻练好之后，到了真确地形上，不需要非凡的微调，机器东说念主也有很大要率能走得又快又稳。

这种智商，关于机器东说念主来说异常热切，是以也成为了当今学界和业界的主流酌量主义。

像 AI 大牛李飞飞和她的酌量团队，之前就发布过一篇论文， “ 数字表亲 ” 不错让机器东说念主零样本泛化的凯旋率达到了 90% 。

另外一篇论文，先容的其实是一个东说念主形机器东说念主而已王法系统。

这跟前次斯坦福阿谁，亦然则已王法的 Aloha 机器东说念主不太一样。夙昔仅仅王法双臂，但上海 AI 履行室的 HOMIE ，不错王法机器东说念主全身的解放迁徙。

收尾的旨趣大要即是遐想了一套外骨骼树立（ 机械手臂、智高手套、脚踏板 ），让酌量东说念主员不错通过这个 “ 驾驶舱 ” ，用全身王法机器东说念主。

这套系统的强化学习框架中，也波及到了三个中枢技能：上半身姿态课程学习、高度跟踪奖励和对称性欺诈。

专科名词听起来很吓东说念主，但想法相聚起来也没那么难。

像上半身姿态课程学习，即是让机器东说念主学习更多、更复杂的上肢看成。

而高度跟踪奖励，跟训狗一个意念念。让机器东说念主下蹲或者立正到某个高度，完成任务就能得到奖励。对称性欺诈，说白了即是让机器东说念主的控制双方的看成更勾通、一致。

最主要的是，外骨骼树立的硬件老本，只需要 3500 ，东说念主民币。

这要比其他一样是作念而已王法有筹算的机器东说念主，老本要低得多。比如此坦福 Aloha 机器东说念主的硬件老本，就要 3.2 万好意思元，在那时看来，仍是算比拟低了。

是以这样一双比，更显得 3500 元是击穿地板价的存在。

何况从数据网罗的精度来看，也要比 VR 树立的有筹算要更高（ 论文中是跟 OpenTeleVision 进行了对比 ）。

是以世超觉着， HOMIE 最大的孝敬之一，偶然即是找到了一种低老本、高精度的机器东说念主数据网罗步骤。

看下来，无论是 BEAMDOJO 强化学习框架，如故 HOMIE 王法系统，这些前沿酌量，皆是冲着具身智能的疑难杂症去的。

弗成否定，现阶段的具身智能还远没能达到，科幻电影中的完好对照。

但当今的机器东说念主就至极像，十年前的 AI 。阿谁期间，也莫得东说念主预猜测 ChatGPT 、 DeepSeek 的出现，什么 AI 视频、 AI 音乐，更是言三语四。

因为大部分的技能探索，我们闲居也战斗不到，是以唯有当质变发生以后，我们才会反映过来。

结合本年刚开年就新动态不休的机器东说念主行业，世超赌一手，不说应用大限制落地，但在机器东说念主的纯真性、合适性上，本年笃定有的看了。

前两天，宇树科技的王兴兴不还说，瞻望年底他们家东说念主形机器东说念主 H1 的跑步速率，就要达到了 10m/s 。这速率，跟博尔特皆有的一比。

归正，我们就等着看吧。